Vamos a pasar tus logs de vuelo por el analizador para descubrir qué valores del slider dieron la mejor respuesta.
Esta vez necesitamos un tipo de análisis diferente.
Esta vez verás dos líneas por vuelo.
Una se llama setpoint y la otra se llama gyro.
El setpoint es, básicamente, la posición que debería tener el dron según la posición de tus sticks.
Y el gyro es la posición real del dron medida por el giroscopio.
Para ajustar el feedforward, queremos que estas dos líneas sean lo más idénticas posible. Si están más separadas, significa que tu dron tiene más retardo y se siente menos ágil.
Ten en cuenta:
El gráfico incluye una tercera línea, "feedforward", que muestra cuánto está trabajando el feedforward; simplemente ignórala.
- Sube tu archivo "btfl_all.bbl" al analizador (botón grande de abajo) y compara los vuelos (puedes mostrar u ocultar la línea de cada vuelo en el gráfico haciendo clic en su etiqueta en la leyenda situada encima del gráfico)
- Encuentra el vuelo que más se acerque al estado deseado.
- Pon el slider de feedforward en el valor que se usó durante ese vuelo y pulsa Save (puedes encontrar el valor en la leyenda/etiqueta del gráfico)
Has ajustado con éxito tu feedforward.
Consejo
Puedes hacer zoom fácilmente en el gráfico haciendo clic en el icono de la parte superior derecha que parece un cuadrado con un signo más en la esquina superior izquierda y seleccionando después la zona del gráfico que te interese.