Przepuśćmy twoje logi lotów przez analizator i sprawdźmy, które wartości suwaka dały najlepszą odpowiedź.
Tym razem potrzebujemy innego rodzaju analizy.
Tym razem dla każdego lotu zobaczysz dwie linie.
Jedna nazywa się setpoint, a druga gyro.
Setpoint to w zasadzie pozycja, jaką dron powinien mieć na podstawie wychylenia twoich drążków.
A gyro to rzeczywista pozycja drona zmierzona przez żyroskop.
Strojąc feedforward, chcemy, aby te dwie linie były możliwie identyczne. Jeśli są od siebie bardziej oddalone, oznacza to, że dron ma większe opóźnienie i reaguje mniej "sztywno".
Uwaga:
Wykres zawiera trzecią linię "feedforward" — pokazuje ona, jak mocno działa feedforward; po prostu ją zignoruj.
- Wgraj swój plik "btfl_all.bbl" do analizatora (duży przycisk poniżej) i porównaj loty (możesz włączać i wyłączać widoczność linii każdego lotu na wykresie, klikając jego etykietę w legendzie nad wykresem)
- Znajdź lot, który jest najbliższy pożądanemu stanowi.
- Ustaw suwak feedforward na wartość użytą podczas tego lotu i kliknij save (wartość znajdziesz w legendzie/etykiecie wykresu)
Udało ci się wystroić feedforward.
Wskazówka
Możesz łatwo przybliżyć fragment wykresu, klikając ikonę w prawym górnym rogu, która wygląda jak kwadrat z plusem w lewym górnym rogu, a następnie zaznaczając interesujący cię obszar na wykresie.