Passons tes logs de vol dans l'analyseur pour découvrir quelles valeurs de slider ont donné la meilleure réponse.
Cette fois, il nous faut un autre type d'analyse.
Tu verras désormais deux courbes par vol.
L'une s'appelle setpoint et l'autre gyro.
Le setpoint correspond en gros à la position que le drone devrait avoir en fonction de la position de tes sticks.
Et le gyro est la position réelle du drone mesurée par le gyroscope.
Pour régler le feedforward, nous voulons que ces deux courbes soient aussi identiques que possible. Plus elles sont éloignées, plus ton drone a de latence et moins il est réactif.
Attention :
Le graphique contient une troisième courbe "feedforward", qui montre à quel point le feedforward travaille ; ignore-la simplement.
- Charge ton fichier "btfl_all.bbl" dans l'analyseur (gros bouton ci-dessous) et compare les vols (tu peux afficher/masquer chaque courbe de vol dans le graphique en cliquant sur son libellé dans la légende au-dessus du graphique)
- Trouve le vol qui se rapproche le plus de l'état recherché.
- Règle ton slider feedforward sur la valeur utilisée pendant ce vol et clique sur Save (tu trouveras la valeur dans la légende / le libellé du graphique)
Tu as réglé ton feedforward avec succès.
Astuce
Tu peux facilement zoomer dans le graphique : clique sur l'icône en haut à droite qui ressemble à un carré avec un plus dans le coin supérieur gauche, puis sélectionne la zone qui t'intéresse dans le graphique.