Tak naprawdę nie musimy stroić I Gain — wystarczy przywrócić domyślną wartość z Betaflight.
Podłącz drona do Betaflight i przejdź do zakładki PID Tuning (#1).
Włącz Expert Mode w prawym górnym rogu konfiguratora (#2)
Przesuń suwak "Drift / Wobble" (I Gain) z powrotem do 1.0 (#3)
Kliknij "Save"