Passons tes logs de vol dans l'analyseur pour découvrir quelles valeurs de slider ont donné la meilleure réponse.
L'objectif est de trouver le vol / la courbe de réponse qui atteint le plus vite et le plus précisément la valeur 1, sans dépassement (overshoot) et sans trop "onduler" autour de la valeur 1.
Regarde l'animation d'exemple jointe à cette étape pour voir à quoi ressemble une analyse.
Nous voulons que le quad réponde rapidement (montée rapide du bas vers la ligne centrale) et précisément (pas d'overshoot / de wobbles), sans avoir besoin de se corriger ensuite.
- Charge ton fichier "btfl_all.bbl" dans l'analyseur (gros bouton ci-dessous) et compare les vols (tu peux afficher/masquer chaque courbe de vol dans le graphique en cliquant sur son libellé dans la légende au-dessus du graphique)
- Trouve le vol qui se rapproche le plus de l'état recherché.
- Règle ton slider P & I Gains sur la valeur utilisée pendant ce vol et clique sur Save (tu trouveras la valeur dans la légende / le libellé du graphique)
Tu as réglé tes P & I Gains avec succès.