En realidad no necesitamos ajustar el I Gain; solo tenemos que devolverlo al valor por defecto de Betaflight.
Conecta tu dron a Betaflight y entra en la pestaña PID Tuning (#1).
Activa el Expert Mode en la parte superior derecha del Configurator (#2)
Vuelve a poner el slider "Drift / Wobble" (I Gain) en 1.0 (#3)
Pulsa "Save"